雨润年华

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小小调度器,适合小资源MCU

超级可以移植性,与CPU无关,几乎任何支持C语言编程的CPU都可以用!(本文仅仅以51单片机为例而已,但实际上可以任意移植)
2) 小之又小, 原理很简单,一看就懂。
3) 省之又省, 可以说对RAM和ROM省到极致。
4) 取protothread之精华,将定时器与状态机和伪线程语法融合到一个框架,任务函数可以有两种写法。
5) 基于定时器触发,调度效率高,最大化减少无效的代码运行时间。
*/

/****小小调度器开始**********************************************/
#define MAXTASKS 2
static unsigned char timers[MAXTASKS];
unsigned char currdt;
#define _SS static unsigned char _lc; switch(_lc){default:
#define _EE ;}; _lc=0; return 255;
#define WaitX(tickets)  do {_lc=__LINE__+((__LINE__%256)==0); return tickets ;} while(0); case __LINE__+((__LINE__%256)==0):
#define RunTask(TaskName,TaskID) do { if (timers[TaskID]==0) timers[TaskID]=TaskName(); }  while(0);

#define CallSub(SubTaskName) do { _lc=__LINE__+((__LINE__%256)==0); return 0; case __LINE__+((__LINE__%256)==0):  currdt=SubTaskName(); if(currdt!=255) return currdt;} while(0);
#define UpdateTimers() unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--){if((timers[i-1]!=0)&&(timers[i-1]!=255)) timers[i-1]--;}

#define SEM unsigned int
//初始化信号量
#define InitSem(sem) sem=0;
//等待信号量
#define WaitSem(sem) do{ sem=1; WaitX(0); if (sem>0) return 1;} while(0);
//等待信号量或定时器溢出, 定时器tickets 最大为0xFFFE
#define WaitSemX(sem,tickets)  do { sem=tickets+1; WaitX(0); if(sem>1){ sem--;  return 1;} } while(0);
//发送信号量
#define SendSem(sem)  do {sem=0;} while(0);

/*****小小调度器结束*******************************************************/

sbit LED1 = P2^1;
sbit LED2 = P2^2;

void InitT0()
{
        TMOD = 0x21;
        IE |= 0x82;  // 12t
        TL0=0Xff;
        TH0=0XDB;//22M---b7;
        TR0 = 1;
}

void INTT0(void) interrupt 1 using 1
{
    UpdateTimers();

    TL0=0Xff;    //10ms 重装
    TH0=0XDB;//b7;   
}


void  task1(){
_SS
  while(1){
   WaitX(50);
   LED1=!LED1;   
  }
_EE
}

void  task2(){
_SS
  while(1){
   WaitX(100);
   LED2=!LED2;   
  }
_EE
}


void main()
{
        InitT0();
        while(1){
           RunTask(task1,0);
           RunTask(task2,1);
    }
}

------------------以下为说明-----------------------------------

小小调度器任务函数的写法主要注意的,主要有三点:

1) 任务函数内部变量,建议都用静态局部变量来定义。
2) 任务函数内不能用switch语句。
3) 任务函数内,不能用return语句。 因为return已经被赋予任务延时的特定意义。(这是返回型任务函数版本的一个强制要求)

这三点,并不会明显造成写程序的不方便。
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从裸奔到使用OS操作系统或调度系统的代价主要有:

硬件资源代价(对RAM和ROM的消耗),学习代价(学会其原理,并掌握其用法),移植代价(往不同cpu上移植的工作量),效率代价(使用调度系统后带来的额外cpu负担),商业代价(版权费用),稳定性代价(是否引入潜在不稳定因素,或者增大bug跟踪调试工作量)。

从这几方面来讲,应用小小调度器的代价,都是非常小的。
1) 硬件资源代价: 前面的优化版本已经说明问题。keil下,本例程ram消耗 : 22字节,rom消耗126字节.
2) 学习代价: 小小调度器总共只有十多行代码,如果我们做一个简单的解释说明,理解起来其实是很快的。我相信学习时间比其他调度系统要短。
3) 移植代价: 几乎没有什么移植工作量,对于各种cpu,几乎是通吃。
4) 效率代价: 我们一直在努力优化,相信调度效率已经不低了。比如任务切换时间,应该是可以做到uS级别,甚至亚uS级别。
5) 商业代价: 小小本调度器为免费使用,无需支付任何费用。
6) 稳定性代价:小小调度器本质上仅仅是几个宏而已,未涉及任何对内部寄存器或堆栈的操作,避免了引入不稳定风险因素,所有操作都在可预见,可把控的前提下进行。
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以下为更新版本:小小调度器112问星整理版.zip1)
最近重新整理了一个,作为单独的头文件使用

1、可以在宏定义里选择8位 16位还是32位 2、定义任务用TASK开头 // 任务0 任务定义以TASK开头 TASK task0(){
_SS while(1){ WaitX(50); LED0=!LED0; }
_EE } 3、增加 等待某个条件为某个值可以设置要等待的值 WAITUNTIL(A,3) //等待A的值为3后继续执行 4、增加调用子任务传入参数,传入的参数需在释放CPU前使用

小小调度器1.2.3问星整理版.rar

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